爆速！軽量APIルーター「Microduck」でWeb開発を効率化

「Microduck」は、Web開発を強力にサポートする超軽量なAPIルーターです。シンプルかつ高速なルーティングを実現したいエンジニアにとって、非常に強力なツールとなります。

こっちにするか https://mondorobotics.com/ にするかで迷ってるんだ。もちろん娘のためだし、自分は100%安全確認をする担当ってことにしておくよ、絶対にね。

アヒルみたいに歩くわけじゃないけど、HF/Pollen RoboticsのReachy Miniは初心者向けロボットとして最高だよ。自分で組み立てられるしね！直接リンクはこちら：https://pollen-robotics.com/microduck/ https://pollen-robotics.com/reachy-mini/

ああ、NvidiaがHugging Faceを買収しようとしていた（編集済み：買収した）理由はこれか。AIの共有系に10億ドルで、アヒルには120億ドルってことだな！

シミュレーターを試したら、移動キーがZQSDになっててびっくりしたよ。AZERTYキーボードのWASDに相当するんだね。調べたらやっぱりPollen Roboticsはフランスの会社だった。少なくともキーボードレイアウトの設定項目は追加したほうがいいと思うな。世界的にはQWERTYやQWERTZのほうが圧倒的に一般的だし。

意外と知られてないことだけど、ニュースで見るロボットの多くはMuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) エンジンをベースにしているんだ。主にロボットがRLポリシー（強化学習）を学ぶためのシミュレーション環境作成に使われている。このプロジェクトはGoogle DeepMindがメンテナンスしているよ - https://github.com/google-deepmind/mujoco

価格に驚いたよ。似たようなフォームファクターのやつはもっと高いもん。https://shop.xgorobot.com/products/xgo-rider-world-s-first-desktop-wheel-legged-robot-with-ai （中国製だけど、ESP32とRaspberry Piだからいじり倒せる）何か裏があるのかな？IMUかモーターが安物とか？

これについて投稿するかどうかいつも悩むことが2つある。1つは、これが携帯電話になり得ること。もう1つは、Sonyの製品を除いて、ほとんどのロボットが「キュートなオモチャ」にするための関節形状を完全に間違えていることだ。別にSonyの社員じゃないけど、彼らのロボットは電源を切った状態で置いてあるだけでも、他の日本のボットとは別次元のクオリティだよ。可愛いボットを作ろうとしている全員が、研究用としてSonyのボットを1台持っておくべきだと思う。動かないキネティック・スカルプチャーだとしてもね。

ページが情報過多で見つけにくかったからスペックをまとめるよ：プロセッサはRockchip RK3566（AIアクセラレータ付き）、1GB RAM、32GBストレージ、Wi-Fi、Bluetooth、マイク、スピーカー、NFCアンテナ2基、取り外し可能なバッテリー（駆動時間約1時間）。オンボードのポリシー制御ループは50Hz、Dynamixelサーボ搭載、重量800g。出荷時の行動パターンは7つ：歩行、着席・起立、キック、床からの拾い上げ、ローラースケート、自己復帰。ローカルやHugging Face Jobs経由で追加の行動を学習したり、ONNXへエクスポートしてオープンソースランタイムでデプロイも可能。ソフトウェア構成はSDK、MuJoCoベースのシミュレーター、学習用スクリプト、シミュレーションから実機へポリシーを転送するツールとなっている。

個人的にすごく興味深いのは、NvidiaのIssacを使っていない点だ。Issacは個人開発者が自作ロボットで動かすのが不可能だってことで有名だからね。ここのシステムがどれほど良いかは断言できないけど、自分のノートPCで1時間以内に動かせたという事実はデカい。Issacに1週間以上も無駄な時間を費やして結局失敗したRedditの投稿を山ほど見てきたから、これでようやく自分のひどいIK（逆運動学）コードをこの新しいフレームワークに移行できる確信が持てたよ。これはmjlab（MuJoCo Warpとrsl_rl）を使っているようだけど、Issacとは設計や技術の出自が全く別物だ。ロボットの歩行学習のためにIssacを実質的に諦めた自分にとっては、それだけで価値がある。

Microduckにはアプリがあるの？それとも今のところSDKで直接制御・プログラミングするしかない？基本的なコントロールやセットアップ用のモバイルアプリがあるか知りたいな。