ROS 2でIMU・GPS・エンコーダーを統合！センサーフュージョンの決定版「FusionCore」

ROS 2環境において、IMU、GPS、そしてホイールエンコーダーからのデータを高精度に統合するセンサーフュージョン・フレームワーク「FusionCore」を紹介します。ロボットの自己位置推定や自律走行の安定性を飛躍的に高めるための強力なツールです。

Open Mower向けにオープンソースのセンサーフュージョンライブラリを調べてみたんだけど、WOLFフレームワークがプラグイン可能なセンサーフュージョンシステムとしてかなり有望そうだった。http://mobile_robotics.pages.iri.upc-csic.es/wolf_projects/w... (http://mobile_robotics.pages.iri.upc-csic.es/wolf_projects/wolf_lib/wolf-doc-sphinx/index.html) 。まあ、少し触っただけだけどね。言いにくいんだけど、この投稿のREADMEは明らかにAI生成っぽいよ。